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Los orígenes de esta fortaleza, situada en el recinto amurallado, se remontan a los siglos XIV y XV. Su arquitectura en ladrillo y mampostería evidencian una arquitectura mudéjar. Tiene forma casi cuadrada y estaba fortificada por siete torres, todas con una estructura diferente, siendo una de ellas de estructura pentagonal. En las torres se aprecian vanos rematados por arcos de medio punto, por aproximación de hiladas y en herradura.
El castillo ha sido residencia de personajes históricos como el marqués de Santillana, la reina Juana de Portugal y su hija Juana la Beltraneja. Además, ha acogido a los reyes Juan II y Felipe III, asiduos invitados de los Mendoza. Desde el castillo se podía pasear por la finca del Bosque por un puente que atravesaba las aguas de Lozoya.
Plaza del Castillo, 6